01
スキーマ付きJSONのロボット動作順序
交換形式（バージョン1）には、プロジェクト、新たに再計算したパレットの解、セルのパラメータ、ピックとプレースのTCP姿勢を含む動作順序が入っています。座標は0.05 mm単位の整数、角度は度です。ファイル構造は文書化されており、1つのプログラムで最大1,000カートンを扱えます。
例：1,200 × 800 mmに400 × 300 mmのカートンなら1段8カートン。1段あたり8回のピック＆プレースを、ロボットの配置側に応じた順序で行います。
ロボットインテグレーター・自動化エンジニア向け
カートンをひとつずつティーチングせずに、パレットパターンをセルに取り込むには？
JetPalletは段配置図を計算し、幾何学的にチェックして、直交座標系の動作順序に変換します。すべてのカートンのピック位置とプレース位置を、スキーマ付きのJSON、またはミリ単位のCSVステップ表として出力します。コントローラーのプログラムはこれまでどおりご自身で書きますが、根拠をたどれるデータから作成できます。
得られるもの
- JSONファイルのロボット動作順序（交換形式1）
- ピックとプレースの座標（mm）を含むCSVステップ表
- 積付け済みパレットのSTEP、COLLADA、OBJ＋MTL、USDZ、DXF、IGES
- カートンの位置（CSVまたはJSON）
- 立ち上げ用のPDFパッキングレポートと梱包指示書
- JSON形式のERP結果（ショートカットからも実行可能）
難しいのはパターンではなく、引き渡し
多くのプロジェクトでは、パレットパターンがPDF、スケッチ、表計算の形で立ち上げ現場に届きます。座標は手で打ち直され、回転はメールで問い合わせられ、層間シートは忘れられます。新しいカートンサイズのたびに同じことが繰り返されます。
役に立つのは、新たなユーザーインターフェイスではなく、明確な交換形式です。単位が明示され、座標系が固定され、順序が文書化されていること。そして、何をチェックし、何をチェックしていないかがはっきり書かれていること。
作業の流れ
JetPalletでの作業の流れ。
- 1
パターンを計算する
カートンの寸法、重量、パレット、高さ制限を入力します。JetPalletはグリッド、ブロック、ピンホイール、5ブロック、L字パターンを探索し、各段を個別にチェックします。段エディタでパターンを手作業で調整することもできます。
- 2
セルを定義する
ロボットのダイアログで、パレットの位置、搬入位置、グリッパー、ロボットの配置側（前、後、左、右）、軸に平行な直方体として最大20個の障害物を設定します。
- 3
動作順序を生成してチェックする
JetPalletは配置の順序と経路の区間を求め、作業領域、障害物、配置済みのカートンに対してチェックします。いずれかのステップが失敗すると、不完全なファイルを書き出すのではなく、衝突メッセージを出して計画を中止します。
- 4
自社のツールチェーンに書き出す
動作順序はJSONまたはCSV、形状はSTEP、COLLADA、OBJ、USDZ、DXF、IGESで書き出します。ポストプロセッサーやコントローラーのソフトウェアがデータを読み込みます。実際のセルの承認は、引き続きお客様の責任です。
詳細
詳細
02
ピック＆プレース用のCSVステップ表
表を読み込むコントローラー向け：1カートン1行で、ステップ、段、カートン番号、ピック位置とプレース位置（mm）、回転角を出力します。言語設定にかかわらず小数点はピリオドのミリ単位、BOMなしのUTF-8、改行コードはCRLFです。
03
マルチピックと層間シート
1回のつかみで2〜24カートンを、すき間のないブロックとして扱えます。上限はグリッパーの長さ、幅、最大総荷重で決まります。ブロックがチェックに通らない場合は、単独ピックに分割されます。層間シートは、その位置と、どのステップの前に置くかとともに動作順序に含まれます。
04
パターンを手作業で調整
グリッパーの進入方向やラベルの位置など、セルが特定の配置を必要とする場合は、段エディタでカートンを移動・回転できます。JetPalletは書き出す前に、編集した段を再度チェックします。
05
シミュレーションとレイアウト用の3D形状
積付け済みのパレットを、STEP（AP214）、COLLADA、MTL付きOBJ、USDZ、DXF（パレットの段ごとに1レイヤー）、IGESで書き出せます。実際の段、はみ出し、層間シートも含まれます。STEPとCOLLADAではパレットは天板寸法の外形として表現され、OBJ、USDZ、IGESでは3D表示と同じ簡略化したパレットの板が含まれます。
06
ショートカットとAppleScriptによる自動化
Appには4つのショートカットアクション（パレットを計算、プロジェクトを開く、レポートをPDFで作成、ERP注文を計画）と、パレットの計算などを行うAppleScriptコマンドがあります。ERPやWMSからの受注はJSONで交換します。Appのメニューから読み込むことも、ショートカットに渡すこともできます。業務フローについてご質問があれば、お問い合わせページからご連絡ください。
質問
よくある質問。
JetPalletはすぐに実行できるロボットプログラムを生成しますか？
いいえ。JetPalletが提供するのは、チェック済みの直交座標系の動作順序（JSONまたはCSV）です。ポストプロセッサーやコントローラーのソフトウェアが、それを特定のロボットコントローラー用のプログラムに変換します。メーカー別のドライバーはありません。
座標の単位は何ですか？
JSONの動作順序では0.05 mm単位の整数なので、20で割るとミリメートルになります。CSVステップ表では、小数点にピリオドを使ったミリメートルで直接表されます。
JetPalletを自動化できますか？
App内では可能です。ショートカットの4つのアクション（パレットを計算、プロジェクトを開く、レポートをPDFで作成、ERP注文を計画）と、AppleScriptの3つのコマンド（パレットの計算、レポートの書き出し、ERP注文の計画）があります。PDFレポートやERP結果などのファイルには、ショートカットの利用をおすすめします。ロボットの動作順序そのものはAppで生成します。
JetPalletはセルのPCで動作しますか？
JetPalletはmacOS 15以降に対応したMac用Appです。書き出したファイルはテキストや標準形式なので、どのシステムでも処理できます。
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